Whoever closes his eyes to the past is blind to the present.
Richard von Weizsäcker

Um das Jahr 1500 finden größere Umbaumaßnahmen an der Kirche statt. An den freistehenden Turm wird ein Kirchenschiff angebaut, der Turm um ein Fachwerkgeschoß erhöht.

Ein Rathaus wird erstmals 1522 erwähnt.

Am 28. September 1534 bekennt sich der Walddorfer Pfarrer Petrus Roth, ein ehemaliger Denkendorfer Mönch, in der Tübinger Vogtei zur Reformation.

1551 wird der erste Walddorfer Schulmeister erwähnt. Sein Name ist Hans Roth. Als Schulhaus wird ein ehemaliges Kaplaneihaus hinter der Kirche (Kirchgasse 20) hergerichtet. Von 1661 bis 1825 ist das Amt des Schulmeisters ununterbrochen in der Hand der Familie Gaiser.

1559 bricht die Gemeinde eines von zwei Beginenhäusern an der Nonnengasse ab und lässt mit dem gewonnenen Baumatrial ein Rathaus in der Ortsmitte errichten.

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