Wer vor der Vergangenheit die Augen verschließt, wird blind für die Gegenwart.
Richard von Weizsäcker

Württemberg entstand als politische Größe aus den Besitzungen der (1081 erstmals genannten) Herren (seit 1135 Grafen) von Wirdeberch (Wirtemberg) im mittleren Neckar- und Remstal, die im stauf.-welf. Thronstreit (nach 1198) und durch den Zusammenbruch der stauferischen Macht (Mitte des 13. Jahrhunderts) beträchtliche Teile der stauferischen Gebiete erwerben konnten, dabei allerdings in Konflikt mit den Habsburgern gerieten.

Um 1190 stattet Pfalzgraf Rudolf von Tübingen das kurz zuvor gegründete Kloster Bebenhausen mit Gütern aus, unter denen sich ein Hof in Walddorf befindet

Der Ortsname "Waltdorf" wurde zum ersten Mal in einem Privileg des Papstes Zmocenz III im Jahr 1204 urkundlich erwähnt. Darin wurde bestätigt, dass der Pfalzgraf Rudolf von Tübingen dem Kloster Bebenhausen seinen Hof in Walddorf vermacht mit der Auflage, dass aus dem Ertrag dieses Hofes drei Arme "auf ewige Zeiten" in einem Armenspital – das Bebenhausen zu errichten hatte – versorgt werden sollten. Noch heute ist dieser Hof bei der Kirche als Pfalzgrafenhof bekannt.

Um 1204 war Walddorf bereits zu einem stattlichen Dorf herangewachsen. Entstanden ist Walddorf wohl als Siedlung im 7./8. Jahrhundert, Hinweis hierfür ist die Endung -dorf im Ortsnamen. Auf dem Friedhof bei der Kirche fand 1866 man so genannte "Totenbäume". Das sind ausgehöhlte Eichenstämme – z.T. mit Deckeln versehen – in denen menschliche Skelette lagen. Wenn diese Toten hier bestattet wurden, fällt die Zeit der Gründung Walddorfs spätestens in das Jahr 900.

Auch in der Nähe von Walddorf entstanden kleine Ortschaften. Wo ein Dorngebüsch war – Dörnach, wo der Rübengarten der Herren von Wildenau war – Rübgarten wo ein dichter Halsnussstrauch stand – Haselach, heute Häslach.

Über Walddorf steht in der Oberamtsbeschreibung: "Kl. Pfarrdorf mit Marktrecht" – und das war natürlich sehr bedeutend und hob es von den umliegenden Dörfern ab. Auch Walddorf liegt auf der Lias-Hochfläche zwischen Neckar- und Schaichtal. "Fast die ganze Markung bietet herrliche Aussichten an die Albkette vom Plettenberg bis zum Hohenstaufen. Der meist gedrängt bebaute Ort ist hinter üppigen Obstbäumen versteckt und seine stattlichen, zum Teil im städtischen Stile erbauten Häuser liegen ganz unregelmäßig an den reinlich gekandelten, oft engen Straßen.

1270 wird mit Marquard von Walddorf eine Familie von Niederadeligen erwähnt, die sich nach dem Ort nennt. Das Geschlecht kann aufgrund der Wappen- und teilweise auch Namensgleichheit als enge Verwandte der Herren von Lustnau (bei Tübingen) und von Wildenau (bei Rübgarten) betrachtet werden. 1408 erlischt das Geschlecht derer "von Walddorf".

Die Walddorfer Pfarrei sowie eine Kirche werden 1275 erstmals erwähnt.

"Anselmus de Schlaitdorf" schenkt dem Stift Denkendorf 1291 den Walddorfer Widumhof. Zu diesem Hof gehören die Patronatsrechte der Kirche und das Vorschlagsrecht für die Besetzung der Pfarrstelle.

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