Whoever closes his eyes to the past is blind to the present.
Richard von Weizsäcker

Die Pfalzgrafen Gottfried und Wilhelm von Tübingen verkaufen, in finanzielle Bedrängnis geraten, 1342 Burg und Stadt Tübingen sowie Teile des Schönbuchs und damit auch Walddorf an Graf Ulrich III. von Württemberg.

Die Grafen von Tübingen werden erstmals am Ende des 11. Jahrhunderts mit den Brüdern Anselm und Hugo und einer vermutlichen Abkunft von den Grafen des Nagoldgaus fassbar. Ihre Ursprünge scheinen im Raum Herrenberg zu liegen, das spätere Zentrum Tübingen dürfte erst später durch Heirat erworben worden sein. Mit der Belagerung durch Kaiser Heinrich IV. 1078 in den Kämpfen des Investiturstreits wird auch die (spätere?) Stammburg Hohentübingen erstmals erwähnt. Die Grafen standen der Hirsauer Reform nahe, was umfangreiche Schenkungen an die Klöster Klosterreichenbach und Blaubeuren - hier befand sich auch die Vogtei über das Kloster selbst im Besitz der Familie - belegen. 1146 erhält die Familie das Pfalzgrafenamt des Herzogtums Schwaben und nennt sich fortan Pfalzgrafen von Tübingen. Der Amtstitel wird nach dem Interregnum zum Bestandteil des Familiennamens.
Pfalzgraf Hugo von Tübingen (+1182) begründet mit dem Erbe seiner Frau, der Gräfin Elisabeth von Bregenz, über seinen jüngeren Sohn Hugo das jüngere Haus der Grafen von Bregenz-Montfort. In den Erbteilungen des 13. Jahrhunderts entstehen die Linien der Grafen von Horb (+1294) und Herrenberg (die "Scheerer", +1391), sowie von Böblingen und Asperg. Die beiden letzten Linien mussten im Lauf des 14. Jh. ihren gesamten Besitz an Württemberg verkaufen.

Schultheiß und Gericht werden 1369 erstmals für Walddorf erwähnt. 1383 wird der zwischen Walddorf und Dörnach gelegene Hof Geren erwähnt. Dieser wird aufgegeben und seine Fläche größtenteils von Walddorf aus bewirtschaftet.

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