Wer vor der Vergangenheit die Augen verschließt, wird blind für die Gegenwart.
Richard von Weizsäcker

Auf dem Marktplatz 1900 wird durch die Gemeinde ein Haus im "Schweizer Chalet-Stil" erbaut. Es soll dem jeweiligen Amtsnotar und dem praktischen Arzt als Wohnhaus dienen.

Walddorf wurde 1908 an das Stromnetz angeschlossen.

1919 wurde in Walddorf die Getreidemühle e. G. mbH gegründet wurde. Noch im selben Jahr war es der Genossenschaft möglich, von der Gemeinde ein Stück des Marktplatzes zu erwerben und mit dem Bau der Getreidemühle zu beginnen. Der Mahl-Betrieb wurde am 1. Februar 1920 aufgenommen.

Bis dahin gab es in Walddorf keine Getreidemühle. Zwar könnte der bereits 1356 genannte Mühlbach darauf hindeuten, dass es zu jener Zeit oder früher auch im Dorf oder in der näheren Umgebung eine Mühle gegeben hatte - laut mündlicher Überlieferung soll diese im Dörnacher Tal, am so genannten Wasserfall, gestanden und zum einstigen Gehöft Geren/Gaÿern gehört haben. Sicher ist jedoch nur, dass die Walddorfer lange vor 1504 per Dekret (Mühlenbann) die "Neckarburg-Mühle" bei Neckartenzlingen nutzen mussten und somit gezwungen (gebannt) waren, sämtliches Getreide beim dortigen Müller mahlen zu lassen. Der Lohn des Müllers war das so genannte "Mühlteil", ein Sechzehntel des zu mahlenden Getreides.

Am 11. April 1945 wird Walddorf von drei alliierten Jagdbombern unter Beschuss genommen. 15 Gebäude werden dabei beschädigt oder vollständig zerstört.

1950 verschwindet der Mühlbach aus Walddorfs Ortsbild. Jahrzehntelang war der Bach, der Walddorf auf einer Länge von etwa 1 km durchfließt, ein Sorgenkind der Gemeinde. Immer wieder verursachten starke Niederschläge umfangreiche Hochwasserschäden. Im Mai 1950 wird mit der Verdohlung des Mühlbaches begonnen, bereits im Folgejahr können die Arbeiten abgeschlossen werden. Mit dem Mühlbach verschwindet die Hochwassergefahr, aber auch die idyllische Steinbrücke beim Gasthaus zum Ochsen und die "Bachbruck" beim Gasthaus zur Linde.

Nördlich des Ortes wird 1957 "auf den Weiherwiesen" ein neues Schulhaus fertiggestellt. Die Schule erhält den Namen "Gustav-Werner-Schule".

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